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原帖标题为:WirelessIMU V1.0 使用说明
原帖网址为:https://verimake.com/topics/100 (旧版论坛网址,已失效)

原帖作者为:Maggie(旧版论坛 id = 35,注册于 2020-04-26 09:34:15)
原帖由作者初次发表于 2020-05-22 15:13:49,最后编辑于 2020-05-22 15:13:49(编辑时间可能不准确)

截至 2021-12-18 14:27:30 备份数据库时,原帖已获得 1233 次浏览、2 个点赞、0 条回复


功能

发送端向接收端传输IMU数据,电池电压,温度

接收端 RX

使用方式 :接上即用

串口波特率 : 115200

指示灯:

连接状态绿灯状态
未连接绿灯常亮
已连接呼吸灯

串口数据格式:

接收端上电时会发送以下字符串:

    "Listening on channel : 123\n"
    "Data begin:\n"

之后以ASCII字符形式发送接收到的数据:

    "data0,data1,data2,data3,data4,data5,data6,data7\n"

其中 data07 是字符形式的浮点数,其含义见下表

数据位置含义单位
data0X轴加速度g
data1Y轴加速度g
data2Z轴加速度g
data3传感器温度
data4X轴角速度°/s
data5Y轴角速度°/s
data6Z轴角速度°/s
data7电池电压V

加速度和角速度正方向见下图,为右手系(图中为发送端)

同时,与MPU6500/MPU9250文档中一致,

下面是一个串口数据的例子:

    Listening on channel : 123
    Data begin:
    0.89282,-0.42969,-0.19849,30.1,-1.023,3.008,-0.320611,4.11
    0.90283,-0.42773,-0.21118,31.1,-1.344,1.130,0.732824,4.11
    0.89648,-0.41284,-0.18896,31.2,0.122,1.160,-0.122137,4.11
    0.88647,-0.41333,-0.19482,31.2,-0.305,2.840,0.595420,4.11
    0.87158,-0.43164,-0.21460,31.2,-1.939,3.496,0.061069,4.11
    0.89136,-0.42480,-0.20386,31.2,-1.924,4.214,-1.496183,4.11
    0.90161,-0.42236,-0.19678,31.2,-1.405,2.092,-0.946565,4.11
    0.89258,-0.42236,-0.20410,31.2,-1.481,1.420,-0.473282,4.11
    0.89429,-0.41528,-0.19385,31.2,-2.534,0.611,-0.641221,4.11
    ......

RF数据格式(仅修改代接收端代码时使用):

    //在接收端代码 void loop() 中定义
    float rxData [8];
变量名数据含义单位
rxData [0]X轴加速度g
rxData [1]Y轴加速度g
rxData [2]Z轴加速度g
rxData [3]传感器温度
rxData [4]X轴角速度°/s
rxData [5]Y轴角速度°/s
rxData [6]Z轴角速度°/s
rxData [7]电池电压V

烧写配置:见下图,无需特殊操作。

原理图:[SCH_WirelessIMU_V1_0_RX.pdf]

发送端 TX

使用方式:长按开机键开机,开机即开始寻找接收端发送数据。

数据速率:50Hz

加速度量程:± 4g

角速度量程:± 500 °/s

有指示灯和自动关机功能:

连接状态灯状态自动关机条件其它
未连接绿灯闪烁连续6分钟未连接
已连接绿灯常亮连续6分钟无运动无运动时绿灯逐渐变暗
  • 注:无法手动关机
充电状态灯状态
未充满蓝灯常亮
已充满红灯常亮

未充满

充满

刷机方式:烧写程序时需要全程按住开机键。配置见下图
file

原理图:
[SCH_WirelessIMU_V1_0_TX.pdf]

##参考文献
[1] MPU6500数据手册

说点什么吧...

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