WirelessIMU V1.0 使用说明

Verinano Maggie ⋅ 于 2020-05-22 15:13:49 ⋅ 101 阅读

功能

发送端向接收端传输IMU数据,电池电压,温度

接收端 RX

file
使用方式 :接上即用

串口波特率 : 115200

指示灯:

连接状态 绿灯状态
未连接 绿灯常亮
已连接 呼吸灯

串口数据格式:

接收端上电时会发送以下字符串:

    "Listening on channel : 123\n"
    "Data begin:\n"

之后以ASCII字符形式发送接收到的数据:

    "data0,data1,data2,data3,data4,data5,data6,data7\n"

其中 data0~7 是字符形式的浮点数,其含义见下表

数据位置 含义 单位
data0 X轴加速度 g
data1 Y轴加速度 g
data2 Z轴加速度 g
data3 传感器温度
data4 X轴角速度 °/s
data5 Y轴角速度 °/s
data6 Z轴角速度 °/s
data7 电池电压 V

加速度和角速度正方向见下图,为右手系(图中为发送端)
file

同时,与MPU6500/MPU9250文档中一致,

file

下面是一个串口数据的例子:

    Listening on channel : 123
    Data begin:
    0.89282,-0.42969,-0.19849,30.1,-1.023,3.008,-0.320611,4.11
    0.90283,-0.42773,-0.21118,31.1,-1.344,1.130,0.732824,4.11
    0.89648,-0.41284,-0.18896,31.2,0.122,1.160,-0.122137,4.11
    0.88647,-0.41333,-0.19482,31.2,-0.305,2.840,0.595420,4.11
    0.87158,-0.43164,-0.21460,31.2,-1.939,3.496,0.061069,4.11
    0.89136,-0.42480,-0.20386,31.2,-1.924,4.214,-1.496183,4.11
    0.90161,-0.42236,-0.19678,31.2,-1.405,2.092,-0.946565,4.11
    0.89258,-0.42236,-0.20410,31.2,-1.481,1.420,-0.473282,4.11
    0.89429,-0.41528,-0.19385,31.2,-2.534,0.611,-0.641221,4.11
    ......

RF数据格式(仅修改代接收端代码时使用):

    //在接收端代码 void loop() 中定义
    float rxData [8];
变量名 数据含义 单位
rxData [0] X轴加速度 g
rxData [1] Y轴加速度 g
rxData [2] Z轴加速度 g
rxData [3] 传感器温度
rxData [4] X轴角速度 °/s
rxData [5] Y轴角速度 °/s
rxData [6] Z轴角速度 °/s
rxData [7] 电池电压 V

烧写配置:见下图,无需特殊操作。

file

原理图:SCH_WirelessIMU_V1_0_RX.pdf

发送端 TX

file

使用方式:长按开机键开机,开机即开始寻找接收端发送数据。

数据速率:50Hz

加速度量程:± 4g

角速度量程:± 500 °/s

有指示灯和自动关机功能:

连接状态 灯状态 自动关机条件 其它
未连接 绿灯闪烁 连续6分钟未连接
已连接 绿灯常亮 连续6分钟无运动 无运动时绿灯逐渐变暗
  • 注:无法手动关机
充电状态 灯状态
未充满 蓝灯常亮
已充满 红灯常亮

未充满
file

充满
file

刷机方式:烧写程序时需要全程按住开机键。配置见下图

file

原理图:SCH_WirelessIMU_V1_0_TX.pdf

参考文献

[1] MPU6500数据手册

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