WirelessIMU V1.0 使用说明

Dong

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原帖标题为：WirelessIMU V1.0 使用说明
原帖网址为：~~https://verimake.com/topics/100~~ （旧版论坛网址，已失效）

原帖作者为：Maggie（旧版论坛 id = 35，注册于 2020-04-26 09:34:15）
原帖由作者初次发表于 2020-05-22 15:13:49，最后编辑于 2020-05-22 15:13:49（编辑时间可能不准确）

截至 2021-12-18 14:27:30 备份数据库时，原帖已获得 1233 次浏览、2 个点赞、0 条回复

功能

发送端向接收端传输IMU数据，电池电压，温度

接收端 RX

使用方式：接上即用

串口波特率： 115200

指示灯：

连接状态	绿灯状态
未连接	绿灯常亮
已连接	呼吸灯

串口数据格式：

接收端上电时会发送以下字符串：

    "Listening on channel : 123\n"
    "Data begin:\n"

之后以ASCII字符形式发送接收到的数据：

    "data0,data1,data2,data3,data4,data5,data6,data7\n"

其中 data0₇ 是字符形式的浮点数，其含义见下表

数据位置	含义	单位
data0	X轴加速度	g
data1	Y轴加速度	g
data2	Z轴加速度	g
data3	传感器温度	℃
data4	X轴角速度	°/s
data5	Y轴角速度	°/s
data6	Z轴角速度	°/s
data7	电池电压	V

加速度和角速度正方向见下图，为右手系(图中为发送端)

同时，与MPU6500/MPU9250文档中一致，

下面是一个串口数据的例子：

    Listening on channel : 123
    Data begin:
    0.89282,-0.42969,-0.19849,30.1,-1.023,3.008,-0.320611,4.11
    0.90283,-0.42773,-0.21118,31.1,-1.344,1.130,0.732824,4.11
    0.89648,-0.41284,-0.18896,31.2,0.122,1.160,-0.122137,4.11
    0.88647,-0.41333,-0.19482,31.2,-0.305,2.840,0.595420,4.11
    0.87158,-0.43164,-0.21460,31.2,-1.939,3.496,0.061069,4.11
    0.89136,-0.42480,-0.20386,31.2,-1.924,4.214,-1.496183,4.11
    0.90161,-0.42236,-0.19678,31.2,-1.405,2.092,-0.946565,4.11
    0.89258,-0.42236,-0.20410,31.2,-1.481,1.420,-0.473282,4.11
    0.89429,-0.41528,-0.19385,31.2,-2.534,0.611,-0.641221,4.11
    ......

RF数据格式(仅修改代接收端代码时使用）：

    //在接收端代码 void loop() 中定义
    float rxData [8];

变量名	数据含义	单位
rxData [0]	X轴加速度	g
rxData [1]	Y轴加速度	g
rxData [2]	Z轴加速度	g
rxData [3]	传感器温度	℃
rxData [4]	X轴角速度	°/s
rxData [5]	Y轴角速度	°/s
rxData [6]	Z轴角速度	°/s
rxData [7]	电池电压	V

烧写配置：见下图,无需特殊操作。

原理图：[SCH_WirelessIMU_V1_0_RX.pdf]

发送端 TX

使用方式：长按开机键开机，开机即开始寻找接收端发送数据。

数据速率：50Hz

加速度量程：± 4g

角速度量程：± 500 °/s

有指示灯和自动关机功能：

连接状态	灯状态	自动关机条件	其它
未连接	绿灯闪烁	连续6分钟未连接
已连接	绿灯常亮	连续6分钟无运动	无运动时绿灯逐渐变暗

注：无法手动关机

充电状态	灯状态
未充满	蓝灯常亮
已充满	红灯常亮

未充满

充满

刷机方式：烧写程序时需要全程按住开机键。配置见下图
file

原理图：
[SCH_WirelessIMU_V1_0_TX.pdf]

##参考文献
[1] MPU6500数据手册