前言
是基于
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获取灵感进行改造
相关论文：Soft robotic origami crawler
原作的应用场景设想是医疗领域，可以做内窥镜检查或者定点药物释放，所以它的体积非常小，主要通过磁力与摩擦来运作。
这个对于我们来说有点难以实现。将他整体放大，依旧是靠自身蠕动，但是应用场景可以放在管道的检查，也可以再进一步优化做管道疏通。
方案设计
通过一个循环（六个步骤）可以实现机器往上移动一小段距离。
设0代表拉升收缩，1代表压缩膨胀，3个数字从左到右为机器从头到尾三节
六个步骤依次为：100、110、111、011、001、101
根据上述步骤得出一个循环前进的距离取决于中间节的伸缩差值。
将首位改为三爪设计，中间改为可伸长收缩的结构，使前进效率更优。
机器人包含两个固定节与一个伸缩节。固定节采用的是蜗轮蜗杆设计，其与减速电机相结合有自锁的特性。伸缩节使用的是丝杆电机与螺母，类似螺丝拧螺母。
管道机器人模型文件：
(https://pan.baidu.com/s/1n2VSjmxW9nW7ScBg2auG5w?pwd=m3tq)
提取码：m3tq
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